Może być przeskakujacy łańcuch reduktora.
I sprawdź czy masz takie same przelożenia w mostach.
Przedni most jest stalowy?

sptrawdź przełożenia w mostach:
https://radzikone.pl/przelozenia-mostow-vitara-gv
W seryjnej GV żeby sprawdzić przełożenia przedniego mostu trzeba unieść jedno koło przednie, jedno tylne i dać na 4h z włączonym zapłonem, żeby most przedni się zapiął.

Potem zrób tak samo jak na filmiku który wysłałeś tylko wcześniej zaznacz markerem kreski na wale tylnym i przednim. Po np dwóch takich strzałach wejdź pod auto i zobacz czy kreski(wały) przesunęły się względem siebie. Jak tak to łańcuch w reduktorze przeskakuje.

Miałem takie objawy jak był uszkodzony przegub wewnętrzny prawej półosi. Strzały były tak mocne, że wypinało półoś prawą z mostu.

Akurat lewą półoś wyjąć to 10 minut. Mając ją w rękach, wyczujesz czy chodzi płynnie.

U Ciebie może być lewy albo coś innego.
Strzały były głośne, odczuwalne na całym samochodzie. Bardzo trudno było namierzyć skąd dochodzą. Początkowo stawialiśmy na reduktor
Namierzyliśmy powód jak w desperacji wymieniłem wszystkie półosie przednie.

szukaj półosi które mają średnicę przegubu zewnętrznego 83mm a wewnętrznego 79mm (występowały w parze ze stalowymi mostami w:
Grand Vitara 2.0 TD / 2.0 HDi / 2.5 V6 (skrzynia manualna)
Grand Vitara XL7 2.7 V6 / 2.0 HDi przed liftem (skrzynia manualna)

(drugi występujący w GV rodzaj półosi ma oba przeguby o średnicy 76mm - czyli słabsze)